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pyTranscriber

參：https://www.playpcesor.com/2020/01/pytranscriber-auto-subtitles.html

是否能外部連線至家中電腦(浮動ip)

※ 引述《dav1a1223 (Lai_can)》之銘言： : 各位前輩好， : 目前家中電腦(OS為Ubuntu，租屋處為浮動ip)有些GPU運算資源， : 有時在外工作會想ssh連回家使用，甚至希望可以直接開 jupyter notebook server 可以 : 直接用網頁存取。 : 但以往的經驗都是在固定ip的情境下設定供對外連線， : 想問目前這種情況有可能且如何能達成同樣也能連回家使用呢？能夠透過當前被分到的ip : 去連線嗎？ : 謝謝各位 推文有提到 DDNS 的機制，我這邊講個 Tor 的 onion service (以前叫做 hidden service)，可以用在 ISP 連 public ip 都沒給你用的情況。 https://www.torproject.org/docs/hidden-services.html.en 因為你是 Ubuntu，所以先安裝最新版的 Tor，這邊可以照官方文件 https://2019.www.torproject.org/docs/debian 的說明來做。 先建立 /etc/apt/sources.list.d/tor.list (假設是 18.04)： deb https://deb.torproject.org/torproject.org bionic main deb-src https://deb.torproject.org/torproject.org bionic main 然後把 Tor 的 GPG key 加進系統：(官方是用 root 跑，我這邊加上 sudo) curl https://deb.torproject.org/torproject.org/A3C4F0F979CAA22CDBA8F512EE8CBC9E886DDD89.asc | sudo gpg --import sudo gpg --export A3C4F0F979CAA22CDBA8F512EE8CBC9E886DDD89 | sudo apt-key add - 接下來更新 apt 資料然後裝 tor： sudo apt update; sudo apt install -y tor deb.torproject.org-keyring 接著照 https://2019.www.torproject.org/docs/tor-onion-service.html.en 這 邊的說明設定。 在 /etc/tor/torrc 裡面這樣放： HiddenServiceDir /var/lib/tor/hidden_service/ HiddenServicePort 22 127.0.0.1:22 重啟後就會在 /var/lib/tor/hidden_service/hostname 看到機器名稱，像是： 0123456789abcdefghijklmnopqrstuvwxyz0123456789abcdefghij.onion 這個版本是新版的名稱比較長，有可能你會看到比較短的 hostname，像是： 0123456789abcdef.onion 接著就可以在公司的機器 (也需要裝 Tor) 上用 torify 連進去，像是這樣： torify ssh 0123456789abcdefghijklmnopqrstuvwxyz0123456789abcdefghij.onion

伺服馬達

問題應該是出在脈衝寬度與旋轉角度的計算公式上。

經過查看 Servo 函式庫的文件後，發現預設 0 度的脈衝寬度是 544 microsecond，也就是 0.544 ms，而預設 180 度的脈衝寬度則是 2400 microsecond，也就是 2.4 ms。而在某些文件中可以看到 SG90 的脈衝寬度為 0.5 ms ~ 2.4 ms，所以使用 1 ms ~ 2 ms 當然就會有很大的偏差。此外，少數資料對 0.5 ms ~ 2.4 ms 的解釋是 SG90 可以擁有更大的旋轉角度，但是很顯然實際上並不是這樣。否則根據這句話來看，SG90 已經可以旋轉接近 360 度了。

同樣在頻率為 50Hz 的情況下，脈衝寬度為 0.5 ms 時的工作週期為 2.5%，而 2.4 ms 的工作週期則為 12%，所以針對 SG90 修改公式如下：

當角度為x時的工作週期(%)=2.5+12−2.5180×x=2.5+1936×x(公式二)$$\begin{array}{rl}當角度為x時的工作週期(\mathrm{\%})& =2.5+\frac{12-2.5}{180}\times x\\ & =2.5+\frac{19}{36}\times x(公式二)\end{array}$$

一樣是一個一元一次函數。
不過在實際撰寫程式時，因為我們希望頻率是可以由程式加以指定，所以需要重新改寫如下：

當頻率為PWM_FREQ時，每周期為1PWM_FREQ秒，也就是103PWM_FREQms。$$\begin{array}{r}當頻率為PWM\mathrm{\_}FREQ時，每周期為\frac{1}{PWM\mathrm{\_}FREQ}秒，也就是\frac{{10}^3}{PWM\mathrm{\_}FREQ}ms。\end{array}$$

所以脈衝寬度為0.5ms時的工作週期(%)=0.5103PWM_FREQ×100=0.5×PWM_FREQ103×100=0.5×PWM_FREQ10=0.05×PWM_FREQ$$\begin{array}{rl}所以脈衝寬度為0.5ms時的工作週期(\mathrm{\%})& =\frac{0.5}{\frac{{10}^3}{PWM\mathrm{\_}FREQ}}\times 100\\ & =\frac{0.5\times PWM\mathrm{\_}FREQ}{{10}^3}\times 100\\ & =\frac{0.5\times PWM\mathrm{\_}FREQ}{10}\\ & =0.05\times PWM\mathrm{\_}FREQ\end{array}$$

而脈衝寬度為2.4ms時的工作週期(%)=2.4103PWM_FREQ×100=2.4×PWM_FREQ103×100=2.4×PWM_FREQ10=0.24×PWM_FREQ$$\begin{array}{rl}而脈衝寬度為2.4ms時的工作週期(\mathrm{\%})& =\frac{2.4}{\frac{{10}^3}{PWM\mathrm{\_}FREQ}}\times 100\\ & =\frac{2.4\times PWM\mathrm{\_}FREQ}{{10}^3}\times 100\\ & =\frac{2.4\times PWM\mathrm{\_}FREQ}{10}\\ & =0.24\times PWM\mathrm{\_}FREQ\end{array}$$

所以公式二可以改成當頻率為PWM_FREQ且角度為x時的工作週期(%)=0.05×PWM_FREQ+0.24×PWM_FREQ–0.05×PWM_FREQ180×x=0.05×PWM_FREQ+0.19×PWM_FREQ180×x=0.05×PWM_FREQ+0.19×PWM_FREQ×x180(公式三)$$\begin{array}{rl}& 所以公式二可以改成\\ & 當頻率為PWM\mathrm{\_}FREQ且角度為x時的工作週期(\mathrm{\%})\\ & =0.05\times PWM\mathrm{\_}FREQ+\frac{0.24\times PWM\mathrm{\_}FREQ–0.05\times PWM\mathrm{\_}FREQ}{180}\times x\\ & =0.05\times PWM\mathrm{\_}FREQ+\frac{0.19\times PWM\mathrm{\_}FREQ}{180}\times x\\ & =0.05\times PWM\mathrm{\_}FREQ+\frac{0.19\times PWM\mathrm{\_}FREQ\times x}{180}(公式三)\end{array}$$

此公式即為後面 Python 程式所使用之計算方式。